В ХVI век Россия вступила в основном с поместной конницей, дополненной отрядами пищальников, выставляемых городским населением, а с 1550 года - регулярным стрелецким войско. Появляются другие категории служилых людей "по прибору" (то есть добровольно поступивших на пожизненную военную службу) - "пушкари", "затинщики", "воротники", "кузнецы", "городовые казаки". В отличие от служилых людей "по прибору", бояре, дворяне и "жильцы" несли наследственную службу "по отечеству".
В течение Смуты многие крепости были разрушены, войска были в жалком состоянии. Если при Иване Грозном выставляли до 60 тысяч поместной конницы, то в 20-е годы ХVII века - только 10 тысяч. Так что закономерный переход к войскам "нового строя" после "литовского разорения" был очень труден. Все начинать надо было заново. В разгар Смуты случилась первая попытка реформирования войска по самому тогда передовому европейскому образцу - голландскому. В 1609 году новый царь Василий Шуйский заключил союз со Швецией против Лжедмитрия II, и к войску родственника царя воеводы князя Михаила Скопина-Шуйского присоединился сильный отряд Якова Понтуса Делагарди. Союзники имели успех, но вскоре со шведами вышел разлад - Скопин-Шуйский не позволил им грабить русские земли. Стороны "пошли на принцип", и шведы отказались воевать. Но один офицер, Кристер Зомме, остался и предложил свои услуги в обучении русских ратных людей. От него русские войска усвоили тактику строя мушкетеров и пикинеров, кавалерийские копья, рогатки и полевые "острожки", которые польской коннице оказались не по зубам. Скопин-Шуйский с победами дошел до Москвы и Троице-Сергиева монастыря. Князю трубили славу, прочили в цари. Василий Шуйский взревновал, и полководца отравили на пиру. А его преемник, бездарный брат царя Дмитрий Шуйский позорно проиграл битву при Клушине. Звезда Скопина-Шуйского угасла, не успев взойти, однако не угасла идея "нового строя". К нему побуждали требования современной войны. В 1630 году "полки нового строя" стали формировать по образу европейских, с участием западных наемников. И ведал этими полками Иноземный приказ.
В неудачную для России Смоленскую войну 1632-1633 гг. полки "нового строя" показали себя в целом хорошо. Однако много солдат-иноземцев перебежало к врагу, и впредь решено было приглашать только офицеров. Набирали в полки всех "охочих людей", обедневших "детей боярских", казаков и других. Сначала личный состав распускали на зиму, а весной вербовали вновь. Потом перешли к более рациональной "поселенной системе". В "пашенные" солдаты и драгуны с 1642-1649 гг. стали записывать государственных крестьян порубежных областей, в том числе и Олонецкого уезда, которые должны были проходить военное обучение с европейскими инструкторами и сами снаряжаться на службу, получая за это избавление от налогов и повинностей. Однако это привело к разорению крестьянских хозяйств, да и настоящих солдат из них не получилось. Правительство обмануло "пашенных" солдат, обещая им "ближние службы", а на деле посылая в Ливонию и Литву, и фактически не освободило от налогов. С 1659 года проводились также принудительные наборы в войско "даточных людей" - предвестие рекрутчины.
В солдатском полку было 1600-1800 человек и 8-12 рот по 120 пищальников и 80 копейщиков в каждой. Офицеры - от полковника до прапорщика - были в основном иноземцы. В штабах были также писаря, лекаря, барабанщики, профос (палач) и толмачи-переводчики. В рейтарских полках было до 2 тысяч всадников (по-немецки "риттер" - всадник), одна рота - копейщики, а остальные - конные стрелки. Атаковали они ряд за рядом, подскакивая поочередно к противнику, стреляя залпами из пистолетов. Эта тактика не требовала большой выучки (главное - держать строй) и была очень эффективна против польской шляхетской кавалерии. У русских дворян пешая служба, в отличие от европейцев, была зазорной, а в рейтары они шли с охотой. Современники отмечали, что "рейтары на боях крепче сотенных людей" (то есть поместной конницы). Драгуны - это "ездящая пехота", способная сражаться и в конном и пешими, их оружие - мушкет и сабля. В 80-е годы драгунские полки упразднили. Было в войсках и несколько гусарских полков по образцу польских. В те времена это была не легкая кавалерия, а панцирные копейщики в касках или шлемах. В войне с Речью Посполитой в 1654-1667 гг. полки "нового строя" в конечном счете обеспечили победу и возвращение Смоленска и Украины. К 1681 году имелось уже 33 солдатских, 25 рейтарских и драгунских полков - 90 тысяч человек, более половины всего войска.