Казачество зародилось в XIV веке на степных незаселенных просторах между Московской Русью, Литвой, Польшей и татарскими ханствами. Его формирование, начавшееся после распада Золотой Орды, проходило в постоянной борьбе с многочисленными врагами вдали от развитых культурных центров. В формировании казачества участвовали представители самых разных народностей, но преобладали славяне. С этнографической точки зрения первые казаки разделялись по месту возникновения на украинских и на русских. Среди и тех и других можно выделить вольных и служилых казаков. На Украине вольное казачество было представлено Запорожской Сечью (просуществовало до 1775), а служилое — «реестровыми» казаками, получавшими жалованье за службу в Польско-Литовском государстве. Русские служилые казаки (городовые, полковые и сторожевые) использовались для защиты засечных черт и городов, получая за это жалование и земли в пожизненное владение. Хотя они приравнивались «к служилым людям по прибору» (стрельцы, пушкари), но в отличие от них имели станичную организацию и выборную систему военного управления. В таком виде они просуществовали до начала 18 века. Первая община русских вольных казаков возникла на Дону, а затем на реках Яик, Терек и Волга. В отличие от служилого казачества центрами возникновения вольного казачества стали побережья крупных рек (Днепра, Дона, Яика, Терека) и степные просторы, что накладывало заметный отпечаток на казачество и определяло их жизненный уклад.
Казачество на протяжении веков являлось универсальным родом вооруженных сил. Про казаков говорили, что они рождались в седле. Во все времена они считались великолепными наездниками, не знавшими себе равных в искусстве джигитовки. Военные специалисты оценивали казачью конницу как лучшую в мире легкую кавалерию. Воинская слава казачества укрепилась на полях сражений в Северную и Семилетнюю войны, во время Итальянского и Швейцарского походов А. В. Суворова 1799. Особенно отличились казачьи полки в наполеоновскую эпоху. Возглавляемые легендарным атаманом М. И. Платовым иррегулярное воинство стало одним из главных виновников гибели наполеоновской армии в России в кампании 1812, а после заграничных походов русской армии, по словам генерала А. П. Ермолова, «казаки стали удивлением Европы». Без казачьих сабель не обошлась ни одна русско-турецкая война 18-19 веков, они участвовали в покорении Кавказа, завоевании Средней Азии, освоении Сибири и Дальнего Востока.
Успехи казачьей конницы объяснялись умелым применением в боях нерегламентированных никакими уставами дедовских тактических приемов: лава (охват противника в рассыпном строю), оригинальная система разведочной и сторожевой службы и др. Эти унаследованные от степняков казачьи «обороты» оказывались особенно эффективны и неожиданны при столкновениях с армиями европейских государств. «Для того казак родится, чтоб царю на службе пригодиться» — гласит старинная казачья поговорка. Его служба по закону 1875 продолжалась 20 лет, начиная с 18-летнего возраста: 3 года в подготовительном разряде, 4 на действительной службе, 8 лет на льготе и 5 в запасе. На службу каждый являлся со своим обмундированием, снаряжением, холодным оружием и верховой лошадью. За подготовку и несение воинской службы отвечала казачья община (станица). Собственно служба, особый вид самоуправления и система землепользования, как материальная основа, были тесно взаимосвязаны и в конечном итоге обеспечивали стабильное существование казачества в качестве грозной боевой силы. Главным собственником земли выступало государство, которое от имени императора отводило казачьему войску завоеванную кровью их предков землю на правах коллективной (общинной) собственности. Полученную землю войско, оставив часть на войсковой запас, делило между станицами. Станичная община от имени войска периодически занималась переделом земельных паев (колебался от 10 до 50 десятин). За пользование наделом и освобождение от налогов казак и обязан был нести военную службу. Войско также выделяло земельные наделы и казакам-дворянам (пай зависел от офицерского чина) в потомственную собственность, но эти участки не могли продаваться лицам невойскового происхождения. В 19 веке основным хозяйственным занятием казачества стало земледелие, хотя в разных войсках имелись свои особенности и предпочтения, например, интенсивное развитие рыболовства как основной отрасли в Уральском, а также в Донском и Уссурийском Войсках, охота в Сибирском, виноделие и садоводство на Кавказе, Дону и т. д.