По возвращении из Берлина Павел задумывает привести в исполнение мысль, которая давно его занимает. Создать армию: свою, маленькую, домашнюю. Сделать ее в дальнейшем образцом даже для самой екатерининской, государственной армии. Все по-иному. Вместо караулов, назначаемых к генерал-адмиралу, к нему на Каменный остров была выделена постоянная команда от флотских батальонов в 30 человек. Такая же команда размещалась и в принадлежащем наследнику Павловске. В 1783 г. каждая команда была увеличена до 80 человек и переведена в Гатчину, став основой Гатчинских войск. Здесь, в Гатчине, Павел и занялся созданием собственных вооруженных сил - прообраза будущей русской армии, подражая при этом в одежде, обучении, организации прусской армии.
Считая екатерининскую армию недисциплинированной и страшно распущенной, а начальников недобросовестными, Павел доверял только своим гатчинским офицерам, воспитанным согласно его взглядам и убеждениям. Первоначально в Гатчинские войска он набирал прежде всего иностранцев, преимущественно ранее служивших в прусской армии. И все по прусскому подобию. Даже командир - пруссак Штейнвер. "Этот будет у меня таков, каков был Лефорт у Петра Великого"- говорил когда-то Павел. Здесь все, исключительно все по-иному. Организация, обучение, мундир. Это своего рода молчаливый протест, оглашающийся лишь барабанной дробью. Против всех и вся. Против Екатерины, против новшеств в армии, против привычной, а главное - удобной формы. Как возникло и выжило государство в государстве, армия в армии - уму непостижимо. Порядки Фридриха прошли, забывались даже в самой Пруссии. Здесь же они вдруг оживают, воскресает войско, которое язвительная Екатерина называет "батюшкина армия". Поговаривали, что "домашняя армия" пригодна лишь для переходов из Гатчины в Павловск и из Павловска в Гатчине.
Во главе войск стоял Алексей Андреевич Аракчеев, который прибыл в Гатчину в возрасте 24 лет в чине капитана в сентябре 1792 г., а в 1796 г. исполнял должность гатчинского губернатора и управлял военным департаментом, учрежденным в Гатчине в 1794 г., он также ведал хозяйственной частью Гатчинских войск. Безгранично преданный Павлу, беспрекословно ему повиновавшийся, в высшей степени педантичный в несении воинской службы и требовавший того же от других, жестокий, хитрый, но, безусловно, незаурядный человек, он был любимцем и ближайшим помощником государя. Ко дню восшествия Павла I на престол Гатчинские войска состояли из мушкетерских, гренадерских батальонов, кирасирского, драгунского, гусарского и казачьего полков, егерской роты и артиллерийской команды.